Modyfikacja serwa. Serwo ciągłej rotacji. Przykład prostego szkicu do pracy z serwomechanizmem

W tym artykule omówiono serwa: ich urządzenie, przeznaczenie, wskazówki dotyczące podłączania i sterowania, rodzaje serw i ich porównanie. Zacznijmy i zacznijmy od tego, czym jest serwo.

Pojęcie serwa

Serwonapęd najczęściej rozumiany jest jako mechanizm z silnikiem elektrycznym, który można poprosić o obrót pod zadany kąt i utrzymanie tej pozycji. Nie jest to jednak pełna definicja.

Mówiąc pełniej, serwonapęd to napęd ze sterowaniem poprzez ujemne sprzężenie zwrotne, co pozwala na dokładne sterowanie parametrami ruchu. Serwonapęd to dowolny rodzaj napędu mechanicznego, który zawiera czujnik (położenia, prędkości, siły itp.) oraz jednostkę sterującą napędem, która automatycznie utrzymuje niezbędne parametry na czujniku i urządzeniu zgodnie z daną wartością zewnętrzną.

Innymi słowy:

Serwonapęd otrzymuje jako wejście wartość parametru sterującego. Na przykład kąt obrotu.

Jednostka sterująca porównuje tę wartość z wartością na swoim czujniku.

Na podstawie wyniku porównania napęd wykonuje pewne czynności, takie jak obracanie, przyspieszanie lub zwalnianie, tak aby wartość z czujnika wewnętrznego była jak najbardziej zbliżona do wartości zewnętrznej zmiennej sterującej.

Najczęściej spotykane są serwa utrzymujące określony kąt oraz serwa utrzymujące określoną prędkość obrotową.

Poniżej pokazano typowe serwo hobby.

Jak rozmieszczone są serwa?

Serwo urządzenie

Serwonapędy składają się z kilku elementów.

Napęd - silnik elektryczny ze skrzynią biegów. Aby zamienić energię elektryczną w rotację mechaniczną, potrzebujesz silnik elektryczny. Jednak często prędkość obrotowa silnika jest zbyt duża do praktycznego zastosowania. Służy do spowolnienia prędkości reduktor: mechanizm kół zębatych, który przenosi i przekształca moment obrotowy.

Włączając i wyłączając silnik elektryczny możemy obracać wałek wyjściowy – ostatni bieg serwomechanizmu, do którego możemy przyczepić coś, czym chcemy sterować. Aby jednak pozycja była kontrolowana przez urządzenie, czujnik sprzężenia zwrotnego - koder, który zamieni kąt skrętu z powrotem na sygnał elektryczny. Często używa się do tego potencjometru. Po przekręceniu suwaka potencjometru jego rezystancja zmienia się proporcjonalnie do kąta obrotu. Dzięki temu można go wykorzystać do ustawienia aktualnej pozycji mechanizmu.

Oprócz silnika elektrycznego, skrzyni biegów i potencjometru serwonapęd posiada elektroniczne wypełnienie, które odpowiada za odbiór zewnętrznego parametru, odczytywanie wartości z potencjometru, porównywanie ich oraz włączanie/wyłączanie silnika. Jest odpowiedzialna za utrzymanie negatywnej opinii.

Do serwa prowadzą trzy przewody. Dwie z nich odpowiadają za zasilanie silnika, trzecia dostarcza sygnał sterujący, który służy do ustawienia pozycji urządzenia.

Zobaczmy teraz, jak sterować serwo zewnętrznie.

Sterowanie serwo. Interfejs sygnału sterującego

Aby wskazać żądaną pozycję serwomechanizmowi, sygnał sterujący musi zostać wysłany wzdłuż przeznaczonego do tego przewodu. Sygnał sterujący - impulsy o stałej częstotliwości i zmiennej szerokości.

Pozycja, jaką powinno zająć serwo, zależy od długości impulsów. Gdy sygnał wchodzi do obwodu sterującego, generator impulsów w nim wytwarza własny impuls, którego czas trwania jest określany za pomocą potencjometru. Inna część obwodu porównuje czas trwania dwóch impulsów. Jeśli czas trwania jest inny, silnik elektryczny jest włączony. Kierunek obrotu jest określany przez to, który z impulsów jest krótszy. Jeśli długości impulsów są równe, silnik elektryczny zatrzymuje się.

Najczęściej w serwach hobbystycznych impulsy są wytwarzane z częstotliwością 50 Hz. Oznacza to, że impuls jest emitowany i odbierany raz na 20 ms. Zazwyczaj czas trwania impulsu 1520 µs oznacza, że ​​serwo powinno zająć pozycję środkową. Zwiększanie lub zmniejszanie długości impulsu spowoduje obrót serwa odpowiednio w prawo lub w lewo. W tym przypadku istnieją górne i dolne granice czasu trwania impulsu. W bibliotece Servo dla Arduino domyślne długości impulsów to 544 µs dla 0° i 2400 µs dla 180°.

Należy pamiętać, że na konkretnym urządzeniu ustawienia fabryczne mogą różnić się od standardowych. Niektóre serwa wykorzystują szerokość impulsu 760 µs. W tym przypadku środkowa pozycja odpowiada 760 µs, podobnie jak w konwencjonalnych serwonapędach średnia pozycja odpowiada 1520 µs.

Warto również zauważyć, że są to po prostu ogólnie przyjęte długości. Nawet w tym samym modelu serwomechanizmu może wystąpić błąd produkcyjny, który powoduje, że zakres roboczy długości impulsów może się nieznacznie różnić. W celu precyzyjnego działania, każdy konkretny serwo musi być skalibrowany: poprzez eksperymenty konieczne jest dobranie właściwego zakresu, który jest dla niego specyficzny.

Na co jeszcze warto zwrócić uwagę to zamieszanie terminologiczne. Często sposób sterowania serwami nazywa się PWM / PWM (modulacja szerokości impulsu) lub PPM (modulacja położenia impulsu). Tak nie jest, a korzystanie z tych metod może nawet spowodować uszkodzenie dysku. Prawidłowy termin to PDM (modulacja czasu trwania impulsu). W nim niezwykle ważna jest długość impulsów, a częstotliwość ich pojawiania się nie jest tak ważna. 50Hz to norma, ale serwo będzie działać poprawnie zarówno przy 40 jak i 60Hz. Jedyne, o czym należy pamiętać, to to, że przy silnym spadku częstotliwości może pracować w szarpnięciach i przy zmniejszonej mocy, a przy silnym wzroście częstotliwości (na przykład 100 Hz) może się przegrzewać i zawodzić.

Specyfikacje serwomechanizmu

Teraz zastanówmy się, czym są serwa i jakie mają cechy.

Moment obrotowy i prędkość skrętu

Najpierw porozmawiajmy o dwóch bardzo ważnych cechach serwa: moment obrotowy i o prędkość skręcania.

Moment siły lub moment obrotowy jest wektorową wielkością fizyczną równą iloczynowi wektora promienia poprowadzonego od osi obrotu do punktu przyłożenia siły przez wektor tej siły. Charakteryzuje obrotowe działanie siły na bryłę sztywną.

Mówiąc najprościej, ta charakterystyka pokazuje, jak duże obciążenie jest w stanie utrzymać serwo w spoczynku na dźwigni o określonej długości. Jeżeli moment obrotowy serwa wynosi 5 kg×cm, oznacza to, że serwo utrzyma dźwignię na ciężarku o długości 1 cm w pozycji poziomej, na której wolnym końcu zawieszone jest 5 kg. Lub, równoważnie, dźwignia o długości 5 cm, z której zwisa 1 kg.

Prędkość serwomechanizmu jest mierzona przez czas potrzebny na obrót ramienia serwomechanizmu o 60°. Charakterystyka 0.1s/60° oznacza, że ​​serwo obraca się o 60° w 0.1s. Z tego łatwo obliczyć prędkość w bardziej znanej wartości, obrotach na minutę, ale tak się złożyło, że przy opisie serw najczęściej używa się takiej jednostki.

Warto zauważyć, że czasami trzeba dokonać kompromisu między tymi dwiema cechami, ponieważ jeśli chcemy niezawodnego, wytrzymałego serwa, musimy być przygotowani na to, że ta potężna platforma będzie się powoli obracać. A jeśli zależy nam na bardzo szybkim napędzie, to stosunkowo łatwo będzie go zbalansować. W przypadku korzystania z tego samego silnika równowaga zależy od konfiguracji kół zębatych w skrzyni biegów.

Oczywiście zawsze możemy wziąć roślinę, która zużywa więcej energii, o ile jej właściwości odpowiadają naszym potrzebom.

Współczynnik kształtu

Serwa różnią się wielkością. I chociaż nie ma oficjalnej klasyfikacji, producenci od dawna stosują się do kilku rozmiarów z ogólnie przyjętym układem elementów złącznych. Można je podzielić na:

mały

standard

Posiadają następujące charakterystyczne wymiary:

Są też serwa tzw. „specjalnego” o wymiarach, które nie mieszczą się w tej klasyfikacji, ale odsetek takich serwo jest bardzo mały.

Interfejs wewnętrzny

Serwonapędy są analogowe lub cyfrowe. Jakie są więc ich różnice, zalety i wady?

Zewnętrznie nie różnią się od siebie: silniki elektryczne, skrzynie biegów, potencjometry są takie same, różnią się tylko wewnętrzną elektroniką sterującą. Zamiast specjalnego analogowego układu serwo, na płytce widać cyfrowy odpowiednik z mikroprocesorem, który odbiera impulsy, analizuje je i steruje silnikiem. Tak więc w wersji fizycznej różnica polega tylko na sposobie przetwarzania impulsów i sterowaniu silnikiem.

Oba typy serwomechanizmów pobierają te same impulsy sterujące. Serwo analogowe następnie decyduje, czy zmienić pozycję i w razie potrzeby wysyła sygnał do silnika. Zwykle dzieje się to przy częstotliwości 50 Hz. W ten sposób otrzymujemy 20 ms - minimalny czas reakcji. W tym momencie każdy wpływ zewnętrzny może zmienić położenie serwomechanizmu. Ale to nie jedyny problem. W spoczynku do silnika elektrycznego nie jest podawane żadne napięcie, w przypadku niewielkiego odchylenia od równowagi do silnika elektrycznego podawany jest krótki sygnał o małej mocy. Im większe odchylenie, tym silniejszy sygnał. Tak więc przy małych odchyleniach serwo nie będzie w stanie szybko obrócić silnika lub wytworzyć dużego momentu obrotowego. „Martwe strefy” tworzą się w czasie i odległości.

Problemy te można rozwiązać poprzez zwiększenie częstotliwości odbioru, przetwarzanie sygnału i sterowanie silnikiem. Serwa cyfrowe wykorzystują specjalny procesor, który odbiera impulsy sterujące, przetwarza je i wysyła sygnały do ​​silnika z częstotliwością 200 Hz lub wyższą. Okazuje się, że serwo cyfrowe jest w stanie szybciej reagować na wpływy zewnętrzne, szybciej rozwijać niezbędną prędkość i moment obrotowy, co oznacza, że ​​lepiej utrzymać daną pozycję, co jest dobre. Oczywiście jednocześnie zużywa więcej energii elektrycznej. Ponadto serwa cyfrowe są trudniejsze w produkcji, a co za tym idzie są zauważalnie droższe. Właściwie te dwie wady to wszystkie wady, które mają serwa cyfrowe. Pod względem technicznym bezwarunkowo pokonują serwa analogowe.

Materiały przekładni

Koła zębate do serw są wykonane z różnych materiałów: plastiku, węgla, metalu. Wszystkie są szeroko stosowane, wybór zależy od konkretnego zadania i wymaganych cech instalacji.

Plastikowe, najczęściej nylonowe koła zębate są bardzo lekkie, nie ulegają zużyciu i najczęściej występują w serwonapędach. Nie wytrzymują dużych obciążeń, ale jeśli oczekuje się, że obciążenia będą małe, najlepszym wyborem są przekładnie nylonowe.

Koła zębate karbonowe są trwalsze, praktycznie nie zużywają się i są kilkakrotnie mocniejsze od nylonowych. Główną wadą jest wysoki koszt.

Metalowe koła zębate są najcięższe, ale wytrzymują maksymalne obciążenia. Szybko się zużywają, więc prawie co sezon trzeba zmieniać biegi. Przekładnie tytanowe są faworytem wśród przekładni metalowych, zarówno pod względem parametrów technicznych, jak i ceny. Niestety będą cię sporo kosztować.

Silniki szczotkowane i bezszczotkowe

Istnieją trzy typy serwosilników: konwencjonalny silnik rdzeniowy, silnik bezrdzeniowy i silnik bezszczotkowy.

Konwencjonalny silnik z rdzeniem (po prawej) ma gęsty żelazny wirnik z uzwojeniami drutu i magnesami wokół niego. Wirnik ma wiele sekcji, więc gdy silnik się kręci, wirnik powoduje lekkie wibracje silnika, gdy sekcje przechodzą przez magnesy, co powoduje, że serwomechanizm wibruje i jest mniej dokładny niż serwomechanizm bez rdzenia. Silnik z pustym wirnikiem (po lewej) ma pojedynczy rdzeń magnetyczny z owiniętym wokół magnesu cylindrem lub dzwonem. Konstrukcja bezrdzeniowa jest lżejsza i nie zawiera sekcji, co zapewnia szybszą reakcję i płynną, wolną od wibracji pracę. Silniki te są droższe, ale zapewniają wyższy poziom kontroli, momentu obrotowego i prędkości niż silniki standardowe.

Serwonapędy z silnikiem bezszczotkowym pojawiły się stosunkowo niedawno. Zalety są takie same jak w przypadku innych silników bezszczotkowych: brak szczotek, co oznacza, że ​​nie wytwarzają oporów obrotowych i nie zużywają się, prędkość i moment obrotowy są wyższe przy poborze prądu równym silnikom kolektorowym. Serwa z silnikami bezszczotkowymi są najdroższymi serwomechanizmami, ale oferują lepszą wydajność niż serwa z innymi typami silników.

Łączenie z Arduino

Wiele serw można podłączyć bezpośrednio do Arduino. Aby to zrobić, pochodzą z kabla z trzech przewodów:

czerwony - jedzenie; łączy się z pinem 5V lub bezpośrednio z zasilaczem;

brązowy lub czarny - ziemia

żółty lub biały - sygnał; łączy się z wyjściem cyfrowym Arduino.

Do połączenia z Arduino wygodnie będzie użyć płytki ekspandera portów, takiej jak Troyka Shield. Chociaż za pomocą kilku dodatkowych przewodów można podłączyć serwo przez płytkę stykową lub bezpośrednio do pinów Arduino.

Możliwe jest samodzielne generowanie impulsów sterujących, ale jest to tak powszechne zadanie, że istnieje standardowa biblioteka Servo, aby to uprościć.

Ograniczenie żywności

Typowe serwo hobby pobiera podczas pracy ponad 100 mA. Jednocześnie Arduino jest w stanie dostarczyć do 500 mA. Dlatego jeśli potrzebujesz użyć w projekcie potężnego serwomechanizmu, warto pomyśleć o wyizolowaniu go w obwód z dodatkową mocą.

Rozważ przykład podłączenia serwomechanizmu 12V:

Ograniczenie liczby podłączonych serw

Na większości płyt Arduino biblioteka Servo obsługuje maksymalnie 12 serw, na Arduino Mega liczba ta wzrasta do 48. Istnieje mały efekt uboczny korzystania z tej biblioteki: jeśli nie pracujesz z Arduino Mega, niemożliwe staje się użyj funkcji analogWrite() na 9 i 10 pinach, niezależnie od tego, czy serwa są podłączone do tych pinów, czy nie. Do Arduino Mega można podłączyć do 12 serw bez przerywania funkcji PWM/PWM, jeśli użyjemy więcej serw nie będziemy mogli użyć analogWrite() na pinach 11 i 12.

Funkcjonalność biblioteki serwo

Biblioteka Servo umożliwia programowe sterowanie serwami. W tym celu tworzona jest zmienna typu Servo. Zarządzanie realizowane jest przez następujące funkcje:

attach() — dołącza zmienną do określonego pinu. Istnieją dwie możliwe składnie tej funkcji: servo.attach(pin) i servo.attach(pin, min, max) . W tym przypadku pin to numer pinu, do którego podłączone jest serwo, min i max to długości impulsów w mikrosekundach, które odpowiadają za kąty obrotu 0° i 180°. Domyślnie są one ustawione odpowiednio na 544 µs i 2400 µs.

write() - nakazuje serwo zaakceptowanie jakiejś wartości parametru. Składnia to: servo.write(angle) gdzie kąt to kąt, o który serwo powinno się obracać.

writeMicroseconds() - wydaje polecenie wysłania impulsu o określonej długości do serwomechanizmu, jest niskopoziomowym odpowiednikiem poprzedniego polecenia. Składnia to: servo.writeMicroseconds(uS) gdzie uS to długość impulsu w mikrosekundach.

read() - odczytuje bieżącą wartość kąta, pod jakim znajduje się serwo. Składnia jest następująca: servo.read() zwraca wartość całkowitą z przedziału od 0 do 180.

Attach() — Sprawdza, czy zmienna została dołączona do określonego pinu. Składnia jest następująca: servo.attached() zwraca wartość logiczną true, jeśli zmienna została podłączona do dowolnego pinu, lub false w przeciwnym razie.

detach() - wykonuje odwrotną akcję attach() , czyli odłącza zmienną od pinu, do którego została przypisana. Składnia to: servo.detach() .

Wszystkie metody biblioteki Servo2 są takie same jak metody Servo.

Przykład wykorzystania biblioteki Servo

Zamiast konkluzji

Serwonapędy są inne, niektóre są lepsze - inne są tańsze, niektóre są bardziej niezawodne - inne są dokładniejsze. A zanim kupisz serwo, pamiętaj, że może nie mieć najlepszych właściwości, o ile jest odpowiedni dla twojego projektu. Powodzenia w twoich staraniach!

Najprostsze roboty są dwukołowe lub czterokołowe. Taki robot może opierać się na podwoziu z samochodu sterowanego radiowo, ale nie każdy może go mieć pod ręką lub szkoda go schrzanić. Można też samemu wykonać podwozie, ale umieszczenie kół bezpośrednio na silniku nie jest zbyt dobrym rozwiązaniem, silnik musi być naładowany, aby zwolnić, do tego potrzebna jest skrzynia biegów. Uzyskanie gotowego podwozia lub skrzyni biegów lub silnika ze skrzynią biegów okazało się nie tak łatwym zadaniem, w przeciwieństwie do serw. Prawie każdy serwonapęd można łatwo przekształcić w silnik ze skrzynią biegów.

Koła można przykleić bezpośrednio do fotela bujanego takiego silnika, a korpus serwa jest wygodny w montażu.

UWAGA! Konstrukcja innych serw może się różnić, dlatego niniejsza instrukcja będzie tylko jej częścią.

Za podstawę przyjęto najprostsze i najtańsze serwo:

Najpierw go zdemontujmy.

Najpierw usuniemy zbędną elektronikę, odgryziemy sterownik, będziemy sterować bezpośrednio silnikiem. Następnie zacznijmy modyfikować mechanikę, zdejmijmy pierwszy bieg z zewnętrznym wałem i wyjmijmy z niego ogranicznik skoku.

Wyciągamy rezystor i wygryzamy ogranicznik znajdujący się na jego korpusie.

Zbieramy całą mechanikę z powrotem i sprawdzamy, czy wszystko się udaje.

Następnym krokiem jest przylutowanie przewodu do silnika.

Poprzednie serwo montujemy w nowy silnik ze skrzynią biegów.

Wszystko gotowe, jeśli nie popełniłeś żadnych błędów, możesz cieszyć się pracą.

Do demontażu naszego serwa potrzebujemy śrubokręta. Dlatego Rozbieram bardzo małe serwo, potem potrzebuję odpowiedniego śrubokręta. Osobiście używam śrubokrętów z jakiegoś taniego chińskiego zestawu. Kupiłem go w kiosku w przejściu podziemnym za około 5 USD, więc nie jest bardzo drogi.

Aby otworzyć serwo, wystarczy odkręcić tylko cztery śruby. Znajdują się na dolnej pokrywie. Odkręcić:

Po zdjęciu pokrywy widać jednostkę sterującą. Nie będę się wdawał w szczegóły, i tak go stąd usunę. Widać również silnik, do którego prowadzą dwa przewody.

Na górze znajduje się również osłona, po której zdjęciu widać zębatki gearboxa. Warto zauważyć, że dwa z nich są zamocowane na potencjometrze – jest to dość ważne, ponieważ aby gearbox nadal spełniał swoją funkcję, będziemy musieli faktycznie zepsuć potencjometr – użyjemy go po prostu jako oś do koła zębate.

Właściwie trzeba zdjąć wszystkie koła zębate z serwonapędu i odłożyć je na chwilę. Potencjometr (swoją drogą to też rezystor zmienny) wyjmujemy z obudowy, delikatnie wpychając go od spodu serwomechanizmu śrubokrętem.

To jest moment, z którego nie ma powrotu. Oczywiście zawsze będzie można wszystko odlutować, ale jest to już trudniejsze. Więc - odgryź potencjometr.

Następnie tą samą metodą rozdzielamy płytkę sterującą przewodami zasilającymi i sygnałowymi.

Zróbmy spis.

Wydaje się, że wszystko jest na swoim miejscu. Teraz bierzemy do ręki nasz potencjometr.

Faktem jest, że teraz również obraca się tylko pod pewnym kątem. A ponieważ jest to oś i jest do niej przymocowana największa zębatka, na której faktycznie zamontujemy później koło, musimy zadbać o to, aby stale się obracało. Wyjmujemy dwie metalowe płytki, które temu zapobiegają. Otrzymujemy:

Mam nadzieję, że zdjęcia jasno pokazują, co zrobiłem. Wyrwałem go małymi szczypcami, ponieważ nie było pod ręką nic bardziej odpowiedniego.
Teraz musisz wyciąć ogranicznik na samym biegu. Wygląda jak półka od spodu koła zębatego. Łatwo go znaleźć, wygląda to tak.

Reżem.

I właściwie po tym można przystąpić do montażu gearboxa z powrotem w obudowie. Wstawiamy z powrotem oś, którą wykonaliśmy wcześniej z potencjometru.

Następnie kolejno biegi zaczynając od najmniejszego. Zachowaj ostrożność przy wkładaniu ostatniego biegu - jest on specjalnie przymocowany do osi dawnego potencjometru, ponieważ czubek osi wykonany jest w kształcie litery D. Konieczne jest, aby ten występ dostał się do wgłębienia w kole zębatym. Okazuje się coś podobnego do poniższego obrazu.

Górną pokrywę nakładamy na gearbox, aby nie rozpadła się w trakcie dalszej pracy.

Cóż, niewiele zostało. Bierzemy przewód ze złączem, które wcześniej odgryzliśmy z płytki i oddzielamy w nim okablowanie. Nie należy oddzielać się z dużej odległości, wystarczy jeden centymetr.

Czyścimy dwa z nich (w zasadzie każdy, ale ja użyłem czerwonego i zielonego). Wystarczy odciąć około 3mm izolacji. Dla naszych celów - ponad.

Po prostu zginamy pozostały nieodizolowany drut, aby nam nie przeszkadzał.

Przejdźmy do gorących. Czas rozgrzać lutownicę. W czasie, gdy lutownica jest nagrzewana, sprawiłem, że serwonapęd jest wygodniejszy w uchwycie.

Przede wszystkim będziemy musieli usunąć resztki starego lutowia, które pozostały na stykach silnika. Robię to pompą rozlutowującą, podgrzewając kontakt z lutownicą do takiego stanu, że lut się topi. Najważniejsze, żeby nie przesadzić - tylna pokrywa silnika jest nadal plastikowa i nie lubi się długo rozgrzewać. Proces wygląda mniej więcej tak:

Rozumiem, że jest to możliwe i mało zauważalne, co zrobiłem, ale praktycznie nie było lutu na stykach, co starałem się osiągnąć.

Są cudowne artykuły na temat lutowania w DI HALT "a. Generalnie jest geniuszem, wydaje mi się. Link do jego bloga, jest wiele rzeczy poza lutowaniem, w rzeczywistości po prostu poszukaj.
Krótko mówiąc, aby wykonać dobre lutowanie, należy zawsze na początku pozbyć się starego lutu.
Pozostaje przylutować dwa przewody. Kto zna się na lutowaniu - poradzi sobie w 5 sekund. Kto tak jak ja, po raz drugi w życiu, normalnie zajął się lutownicą, zajmie to trochę więcej czasu, ale jednak - to bardzo proste, każdy może to zrobić.
Podczas lutowania używam topnika, który co prawda chwilami ułatwia pracę i dużo łatwiej jest zapewnić jakość lutowania. Osobiście za radą mnie ponownie DI HALT” i na jego blogu już udało mi się zakochać w LTI-120. Mam go w tak modnym słoiczku od razu z pędzelkiem.

Dokręcamy cztery śruby.

To wszystko, przeróbka serwa się skończyła. Po ponownym zamocowaniu serwomechanizmu wygodniej i mocniej w uchwycie można przystąpić do testów.

Tym razem nie będę wyrafinowany ze sterownikiem, ale po prostu podam napięcie z zasilacza do 5V na przewody zielony i czerwony. Uwaga, wideo pokazuje dość głośny dźwięk z pracy napędu.

Jak widać, teraz nic nie stoi na przeszkodzie, aby nasze serwo obracało się bez zatrzymywania. Dźwięk emitowany przez napęd nie jest zbyt cichy, ale w zasadzie jest znośny. To chyba wszystko na dziś.